巴音郭楞变器与图像巴音郭楞变器的路径识别方案比较

巴音郭楞变器与图像巴音郭楞变器的路径识别方案比较 巴音郭楞变器与CCD/CMOS图像巴音郭楞变器是较为常见的应用于路径识别的巴音郭楞变器。巴音郭楞变器物理结构、信号处理方简单但检测距离近。CCD/CMOS能更早感知前方路径信息，但数据处理方复杂，将CCD/CMOS图像巴音郭楞变器应用于路径识别是发展趋势。
    基于反射红外巴音郭楞变器的巴音郭楞变器阵列的路径检测方法具有较高的可靠性与稳定性，且单片机易于处理。在“飞思卡尔”杯全国大学生车竞赛中,大赛限制使用的巴音郭楞变器为16个，这仍不足以解决精度问题，而且巴音郭楞变器本身存在着检测距离近的问题，不能对远方的路径进行识别，降低了对环境的适应能，影响了车的快速性和稳定性。利用巴音郭楞变器对白色和黑色的反射率大小,把******、最小值之间分为n个index区间，通过对各个巴音郭楞变器index值的组合基本能够确定车的位置,从而对位置和行驶方向都能做较精确的控制。但这种方法对识别道路的计算量大，计算时间较长，且检测距离也不是很远。
    基于图像巴音郭楞变器的控制，利用CCD/CMOS图像巴音郭楞变器的特点在小车前方虚拟出24个巴音郭楞变器，能够精确地感知车的位置，并且硬件安装简单，调试方便。基于CCD/CMOS巴音郭楞变器的路径检测方法具有探测距离远的优势，能够尽可能早的感知前方的路径信息进行预判断，再现路径的真实信息。与巴音郭楞变器阵列配合使用具有远近结合的优势,且具有较高的稳定性和可靠性。